보행자 траJECTORY 예측에서의 확증된 강건성 향상
자율 주행 시스템의 안전성을 위한 궤적 예측 모델의 강건성은 중요합니다. 궤적 예측 공격은 예측된 궤적의 정확성을 크게 저하할 수 있어 위험한 운전 행동을 유발할 수 있습니다. 추세적 방어 전략을 통해 궤적 예측 모델의 강건성을 높인 것은 있지만, 더 복잡하고 집중된 공격에 대비하여 이 방어 전략은 실패할 수 있습니다. 따라서 궤적 예측 모델에 대한 안전성을 검증할 수 있는 보증이 필요합니다. 이 논문에서는 전통적인 Randomized Smoothing framework를 TrajRS로 확장하여 smoothed 궤적 예측기에서 certified 강건한 반경을 제공합니다. 우리는 궤적 예측에서 강건성을 위한 공식적 정의를 명확화하고 확장하였으며, TrajRS를 "최적 예측을 위한 강건성"과 "모든 가능한 예측을 위한 강건성"에 맞게 설계하였습니다. 실험 결과 TrajRS는 이 논문에서 다루는 모든 smoothed 보행자 궤적 예측기에서 강건성 인증을 효과적으로 달성한다는 것을 보여주었습니다.
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